5ヶ月児がマットから落下してしまい心配です

乳幼児/男性 - 2020/05/12

5ヶ月半の男児なのですが、今朝9:30頃に泣き声がして寝ているところを見に行ったところ、寝返りをしたらしく、15cmくらいのマットから落ちていました。
頭を打ったかと心配しましたが、すぐに泣き止み、機嫌も良かったので主人が遊んでいたところ、10:00頃にミルクを吐きました。（その前のミルクは7:00に飲んでいます）
その後も機嫌よくしていたので、うつぶせにしていたから吐いてしまったのかなと思い、病院には行きませんでした。
11:00にはいつもどおりの量（200ml）のミルクを飲み、今は寝ています。
この後にでも病院に行くべきでしょうか。
また、この後どのような症状が出たら病院に行くべきでしょうか。
大丈夫そうと思いつつ、不安になってしまったので、今後の対応など教えていただければ幸いです。