セックスがなかなかうまくいかない。

30代/男性 - 2021/06/20

妻と子どもがほしいと取り組んでいますが、なかなかうまく行かないです。
ペニスがうまく奥まで入っていないのか、射精時にいつもシーツが汚れてしまいます。
妻以外、夫以外との経験があまりなく、一般的なセックスがどうなのかわからないです。
男性側はペニスが固くならないという問題がネットでよく出ていますが、固くなっていると思います。射精はできています。
不妊治療のクリニックに行ったのですが、夫婦ともに卵子、精子の状態に問題なしでした。ただ妻は内診が痛いと言っています。
ペニスが入る、入らないはうちでどうにかできる問題ではないとクリニックで言われました。解決手段は人工授精と言われましたが、まだ結婚1年なので、もう少し自然出産を目指したいです。
そこで
１　シーツが汚れるのは普通なのか。
２　(おそらく普通ではない)奥までペニスが入らない原因としてどのようなことが考えられるか。
３　それを解決するためにはどういう医療機関に行けばいいか。または日常性生活でどういう改善をすればいいか。
を教えてください。
よろしくお願いします。