7歳の子供の自慰行為について

10歳未満/男性 - 2022/02/11

7歳の男の子です。2歳前からずっと自慰行為が無くなりません。ズボンの上から股間部分を指で押さえ擦ります。
家庭内や、買い物中にお菓子で悩んでいる時、学校でも朝の支度中や授業中、着替え、給食前などに行為が見られるそうです。学習の方は成績も悪くなく、運動も好きで得意、対人関係もおだやかです。（下の兄弟とはケンカもしますが）
生活のペースに自慰行為のせいで周囲の子と差が出てしまっていると、先生から報告がありました。支度が遅いとか、早くしなさいと注意も受けているようです。
この６年間位の中の自慰行為には波がありますが、段々恥ずかしさが出て来れば終わるのかなと思っていましたが、中々無くならず、この先周囲の友達に軽蔑されてしまわないか、学校生活に支障が出ないか不安です。家庭では、決して行為には叱らず、トイレに誘って排尿させるとスッキリするのか、リセットされるのでそんな風にしたり、遊びなど他へ誘っています。大事なところ、みんなの前では触らないんだよとも伝えていますが、親としてどうすれば良いのでしょうか？小児精神にかかった方が良いのでしょうか？学校への配慮のお願いはどのようにお伝えすれば良いのでしょうか？アドバイス、よろしくお願い致します。