家の中（リビング）に毛虫が出ました。子どもがいる家庭です。

乳幼児/女性 - 2022/09/13

細いですが、10cmくらいはありそうな、足の緑色の毛虫らしきものが先ほどニョロニョロとリビングを歩いてきました。退治しました。
普段からリビングに子どもの布団を敷いて寝てるため、毛虫を見た時にゾッとしました。
実は数ヶ月前にリビングの隣の部屋の隅っこで、干からびた毛虫を見つけたことがあります。それになんとなく似てるような気もします。
マンションの5階以上ですが、このような毛虫が出ることに驚くとともに、リビングのマットの上に布団を敷いていまは寝てるので、刺されたりしていないか、とても心配になりました。
もし刺されていたりしたら発疹などなにか皮膚に症状がでたりするものですか？カラダ全体に出ますか？

毛虫は黒っぽくて細いカラダで、足が緑っぽいものでした。調べてもあまりよくわからず…
毒があるタイプの毛虫なのか？あと、毛虫が出るのは初めてで対処法など知りたいです。（こちらで聞くのはカテゴリ違いでしたらすみません…）
わかったら教えてほしいです…

どうぞよろしくお願いします。