梅毒の感染経路について(再)

20代/男性 - 2023/05/18

お世話になります。
一昨日、昨日と質問させていただきましたが、まだ少し不安なのでご質問させてください。
梅毒の感染経路についてですが、本番行為やオーラル、キスなどの粘膜接触で感染する確率が高く、ハグや物を介した感染は過度に心配する必要はないという解釈でよろしいでしょうか？
今回、本番行為やオーラル、キス等の粘膜接触は全くありませんでしたが、女性は上下の下着着用、こちらはパンツ着用でのハグとお互いの自慰行為、女性から乳首を触られる(女性が自慰をしていた手とは別の手)がありました。女性の手のひらや肌に発疹等は見られませんでした。
また、使用したホテルのシーツやタオル等は綺麗にしてあり、目に見えて汚れている等はありませんでした。
ご回答よろしくお願いします。