歩くと膝やふくらはぎがだるくなります。対処法を教えて下さい

70代以上/男性 - 2023/10/11

半年以上前から屋外で歩く（買い物など）と足の膝やふくらはぎがだるくなり、歩きつらいです。その状態で２０分、３０分は歩けます。また腰痛もあり、歩く姿勢が前傾となります。膝やふくらはぎがだるくなるのは、膝関節やふくらはぎの筋肉の衰えでしょうか。それとも異なる原因でしょうか。教えて下さい。また改善策は薬（グルコサミンとかコンドロイチンとか）か、何か運動療法はないでしょうか。首、肩痛で整形外科には行っていますが、本件は相談などしておりません。加齢でしかたがないのでしょうか。また　だるいのを我慢して、歩く（３～４ｋｍ～）のはかえって良くないでしょうか。色々教えて下さい。