41歳女性、痛みのない血尿

40代/女性 - 2023/11/30

41歳、女性です。
今日の正午頃にうっすらと赤い血尿かな？という排尿がありました。

その後、15時ころ、19時ころ、21時ころも赤っぽい排尿でした。

腹痛などその他の症状は特に思い当たるところはなく、頭痛、肩凝りくらいです。

毎年の健診では、血尿（±）が　数年続いていますが受診は勧められていません。

父が食道癌、二人の祖父が何かしらの癌だったと聞いています。

泌尿器科受診が必要でしょうか。
検査はどんなことをするのか、どんな病気が疑われるのか、ご助言いただけるとありがたいです。