妊娠中の旅行について

こんにちは。
30歳女性、現在妊娠20週です。
8月の23週に入った頃に、車で高速を使って2時間半から3時間ほどの場所に
5歳の娘を連れて主人と海水浴がてら旅行に行く計画をしています。
15年来の友人も一緒です。(娘もとてもなついています。)
現在の状態は、順調で特に問題もありません。
が、10月に妊娠5週くらいで、いわゆる化学流産??をしました。
妊娠反応は出ていましたが、胎嚢が確認できず、その後進行流産ということで
診断され、子宮内そうは手術は行いませんでした。
診断後、30日後位に生理も再開し、現在の妊娠に至ります。

先日、健診の際に医師に旅行について問い合わせたところ
「自己責任ですので、何かあっても責任はとれませんよ」
「張り止めを出しておきますので、何かあったら飲んでください」
というような回答でした。

育児書や、一般的な意見などでは安定期の内に、旅行に行ってリラックスしましょう!
と、むしろ旅行を勧めるような言い方がされている場合が多く見られるので
ちょっと、驚きました。
ただ、私は比較的つわりが軽くない方で、妊娠前から体重が5キロほど減ったり
点滴を受けたりしていたので、それが何か関係あるのでしょうか?

個人的には、GWもつわりの最中で娘をどこにも連れて行ってあげられず
去年の夏は私がおたふくに罹り、海が大好きな娘を海水浴に連れて行ってあげられなかったので、申し訳ない気持ちもあります。
それと、義父母と同居していることもあり、毎日かなりのストレスの中にいるので
自分のリフレッシュも兼ねていることも大きいです。

実際、いかがなものなのでしょうか?
医師にそう言われて出かけるのは、やはり考えがおろかなのでしょうか?
ご意見お願い致します。

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